ヨーガ は「牛馬にくびきをつけて車につなぐ」という意味の動詞根（ユジュ）から派生した名詞で、「結び付ける」という意味もあります。

つまり語源的に見ると、牛馬を御するように心身を制御するということを示唆しているようです。

日本では一般に「ヨガ」という名で知られていますが、サンスクリットでは「यो」（ヨー）の字は常に長母音なので「ヨーガ」と発音されます。

仏教においては元のサンスクリットを漢字で音写して「瑜伽」（ゆが）と呼ぶか、あるいは意訳して「相応」とも呼びます。

ヨーガの行者は日本では一般にヨーギーまたはヨギと呼ばれますが、ヨーガ行者を指すサンスクリットの名詞語幹は男性名詞としてはヨーギン、女性名詞としてはヨーギニーであり、ヨーギーはヨーギンの単数主格形（日本語にすると「一人の男性行者は」）に当たる。

現代日本ではヨーガを行う女性を俗にヨギーニと呼ぶことがありますが、前述のようにサンスクリットでは「ヨー」は常に長母音なので、女性名詞はヨーギニー (yoginī) であってヨギーニではない。

ヨギーニは英語読みに由来する発音だと説明する本もありますが、英語の発音はヨーギニーまたはヨーギーニーで、ヨーを短く発音することはありません。