最初に瑜伽として日本にヨーガが伝わったのは、大同元年（806年）、唐より帰国した空海にまでさかのぼります。

現在巷で流行している健康法としてのヨーガは昭和時代に伝播しました。

19世紀末にアメリカにヨーガが紹介され、ヴィヴェーカーナンダ（1863年 - 1902年）やパラマハンサ・ヨガナンダ（1893年 - 1952年）などのグルが知られています。

ただ、自称インド人も多く、日本に影響のあったヨーガは、戦前はアメリカ白人のものが中心でした。

日本のヨーガは、ヨーガを導入した新興宗教団体○○○真理教による一連の事件の影響で、一時下火になってしまいましたね・・・。

ですが2004年頃から健康ヨーガは再びブームとなり、ダイエット方法の1つとしてテレビで紹介されたり、CMで使用されることが増えました。

フィットネスクラブなどでは、エアロビクスと同じようなスタジオプログラムの1つとして行なわれているところもあります。

この流行は戦前同様インドから直接流入したものではなく、アメリカ、特にニューヨークやハリウッドでの流行が影響したものと考えられ、近年では同流行がインドへ逆輸入されています（笑）

2015年、インド政府が主導して国連が制定した国際ヨガデー（6月21日）では、日本各地でもイベントが開催されています。

また、2016年よりインド政府認可のヨガ検定が一般社団法人全日本ヨガ連盟によって実施されました。